Кръщелното му име било Теодор, но се среща и името Калопетър, което може да се тълкува като “Добрия Петър”.

Когато през есента на 1185 г. Теодор бил коронясан за български цар, той приел името Петър. Така била потърсена символична връзка с първото българско царство на цар Петър І, чиято царска титла била официално призната от Византия.

След обявяване на въстанието българските войски се насочили към старата българска столица Преслав. Но здраво укрепеният Преслав издържал напора на въстаниците. Затова цар Петър обявил за столица на възобновената българска държава Търново.

Обикновено името на цар Петър се среща заедно с по-малкия му брат Асен. Постепенно Асен изпъквал като водеща фигура в държавата и през 1190 г. цар Петър се оттеглил от престола и начело на българската държава застанал по-малкият му брат Иван Асен І. Царската титла на Петър била запазена, а също и външните белези на царската власт. Заедно с това му били предоставени земите около Преслав и Провадия.

В качеството си на втори владетел, цар Петър бил в Преслав до 1196 г., когато от предателската ръка на Иванко, загинал брат му Иван Асен І.

Цар Петър обсадил Търново. Заговорниците, начело с Иванко се надявали на помощ от Византия. Но двете византийски армии не успели да минат старопланинските проходи. Виждайки, че няма друг изход, Иванко избягал от Търново.

В началото на 1197 г. Петър завладял столицата и властта отново минала в ръцете му. За пръв помощник бил привлечен най-малкият брат Калоян. Малко след повторното си възцаряване Петър бил пронизан от меча на свой сънародник.